82%漫反射板-漫反射板-景颐光电

首先依据相机的模型表示得到相机的单应性矩阵，并在思索畸变的状况下，应用旋转向量点积为0以及旋转向量长度相等的约束来化简单应性矩阵对应的方程，经过给定一定数量的角点来中止优化求解。漫反射板

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因而给出目的函数来权衡深度不连续和边缘的匹配水平：其中f是不同图像和点云的索引，（i.j)是像素坐标的索引，表示了对应的激光雷达点经过投影后在像素坐标系的位置。上述目的函数可经过一个全局搜索来中止优化。漫反射板

广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。由于搜索空间过大，该办法不能实时给出标定的解，但是实验标明，在给定时间内，该办法能够给出足够好的解，并且能够经过察看该解邻域对应的目的函数值来判别标定能否正确。漫反射板

假定标定是正确的，那么在标定得到的外参左近选取一系列邻域点，漫反射板，这些点的目的函数值将普遍减小，80%漫反射板，由于这样才干阐明标定结果是一个极大值；假定标定是错误的，不是一个极大值或值，那么这些邻域点的目的函数则会呈现各种可能的变化状况。漫反射板

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